Retomando lo visto en las publicaciones de análisis de posición. Para el análisis de velocidad se utiliza el método vectorial de velocidades relativas [3]. La
entrada en éste caso es la velocidad angular del eslabón 2, entonces para el punto A se tiene:(8)
Mirando la velocidad del punto B por el eslabón 4 se tiene:(9)
Mirando la velocidad del punto B por el eslabón 3 se tiene:(10)
Donde 𝑣𝐴𝑥 y 𝑣𝐴𝑦 son las componentes de la velocidad del punto A dados por la ecuación (8).
Igualando por componentes las ecuaciones (9) y (10) se tiene el sistema de ecuaciones:(11)
Las incógnitas son las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4; en forma matricial:(12)
Éste sistema se resuelve de forma rápida utilizando la regla de Cramer:
Desarrollando los determinantes y simplificando se tiene:(13, 14)
Y finalmente con las velocidades angulares se puede calcular la velocidad del punto B con la ecuación (9) y
la velocidad del punto P es:(15)
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