Mecanismos de cuatro barras

 Un mecanismo de cuatro barras es la cadena cinemática cerrada más simple de eslabones unidos con un grado de libertad. Una cadena cinemática se obtiene al conectar entre sí varios eslabones (barras) de tal forma que sea posible el movimiento relativo entre ellos de forma que si se proporciona un movimiento de entrada, se obtiene como respuesta un movimiento de salida. Si no son posibles dichos movimientos, se trata de una estructura.

Casi todas las cadenas cinemáticas tienen un eslabón fijo (soporte) que constituye el cierre de la cadena siendo móviles los demás. Vemos entonces que un mecanismo de cuatro barras es como uno de tres barras al que hemos añadido la barra que une los dos pivotes fijos.

Por medio de mecanismos de cuatro barras en combinación con otros, se pueden construir mecanismos más complejos. Además, los mecanismos de cuatro barras permiten generar directamente una amplia variedad de movimientos (curvas). Por todo esto y por la economía en su construcción, este tipo de mecanismo es el más utilizado en máquinas y se puede encontrar como mecanismos de aperturas de puertas, suspensiones de vehículos, limpiaparabrisas, formando parte de la estructura de maquinarias tales como prensas, excavadoras, máquinas transportadoras, etc.

Ahora hablando de como estos mecanismos funcionan es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

• Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
• Barra 3. Barra superior.
• Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
• Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta
  de la barra 2 con la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.